ROS 2의 11 번째 릴리스 인 Kilted Kaiju는 커뮤니케이션 기능을 크게 향상시키고 최신 버전의 로봇 운영 체제 특히 고급 미들웨어 튜닝에 익숙하지 않은 사용자에게 더 액세스 할 수 있습니다.
Kilted Kaiju는 또한 Zenoh Bridge Middleware의 1.0 릴리스로 즉시 다운로드하여 사용할 수있는 Zenoh Binaries를 완전히 지원합니다. OSRF (Open Source Robotics Foundation)는 이것이 현재 DDS 미들웨어에 비해보다 효율적이고 안전 할 것으로 기대하고 있다고 말했다.
릴리스에 따르면 사용자는 특히 대학 및 복잡한 네트워크 환경에 유리한 강력하고 유연한 로봇 응용 프로그램을 구축 할 수 있습니다.
개발자 측에서는 OpenCV 4.12가 기본적으로 지원됩니다. 더 이상 CV_Bridge 콘다 패치가 없습니다.
다음은 Kilted Kaiju에 도입 된 주요 기능과 변경 사항에 대한 자세한 내용입니다.
- RMW 구현 : ROS 2 문서에 따르면 Kilted Kaiju에는 Zenoh와 같은 실시간 미들웨어 (RMW) 구현의 업데이트 및 개선 사항이 포함되어 있습니다.
- Rosbag2 : ROSBAG2 레코더와 플레이어는 이제 RCLCPP 구성 요소이며, IPC (Inter-Process Communication) 및 압축에 대한 스레드 우선 순위 제어를 통해 더 나은 성능을 제공 할 수 있습니다.
- rviz2 : ROS 2 의이 시각적 편집기는 DecThCloud, AccelStamped, TwistStamped, WrenchStamped 및 TrinkStamped 및 TrinkStamped 용 플러그인을 추가하여 개선되었습니다.
- 행동 내성 : ROS2CLI 도구를 사용하면 사용자가 명령 줄을 사용하여 작업을 검사 할 수 있습니다.
- 정적 유형 검사 : ROS 2의 Python API 인 RCLPY는 ActionClient 및 ActionServer를위한 정적 유형 힌트로 향상되어 코드 품질 및 유지 관리 가능성을 향상 시켰습니다.
- Windows 설치 : Kilted Kaiju는 종속성 관리를 위해 Pixi/Conda를 사용하여 Windows 설치를 단순화하므로 종속성을보다 쉽게 설치하고 업데이트 할 수 있습니다.
- 테스트 비품 : 이 ROS 2 릴리스에는 RMW 기반 통신 격리를위한 테스트 비품을 생성하기위한 새로운 패키지가 포함되어있어보다 유연하고 확장 가능한 테스트 환경을 제공합니다.
- posestampedArray 메시지 : NAV _msgs 패키지에 새로운 PosestampedArray 메시지가 추가되었습니다.
- Rosbag2 개선 : Rosbag2 레코더 및 플레이어는 이제 RCLCPP 구성 요소를 지원하고 더 나은 성능을 위해 IPC 및 스레드 우선 순위 제어와 같은 향상된 기능을 제공합니다.
- RVIZ2에서 시뮬레이션 시간을 재설정합니다. 이제 사용자는 RVIZ2 내에서 직접 시뮬레이션 시간을 재설정 할 수 있습니다.
- FoxGlove 시각화 : Kilted Kaiju는 웹 기반 시각화 도구 인 FoxGlove를 사용하여 ROS 2 데이터 시각화를 지원합니다.
- rviz2를 이용한 일식 산소 : RVIZ2와의 커뮤니티 대형 이클립스 산소 통합은 Kilted Kaiju와 함께 사용할 수 있습니다.
릴리스에 대한 전체 문서를 보려면 다음을 방문하십시오. https://docs.ros.org/en/rolling/releases/release-kilted-kaiju.html
Kilted Kaiju의 Changelog : https://docs.ros.org/en/rolling/releases/kilted-kaiju-complete-changelog.html
로봇 보고서 팟 캐스트의 Geoffrey Biggs
Geoffrey Biggs, 최고 기술 책임자 OSRF손님이었습니다 로봇 보고서 이번 주 팟 캐스트. 그는 또한 a 최근 Robotics Summit & Expo에서 인기있는 세션 kilted kaiju 특징과 ROS 1의 일몰을 덮고 있습니다.
Biggs는 다음에 무슨 일이 일어날 지 물었을 때“미래에 많은 흥미로운 것들이 다가오고 있습니다. 물론 전망대는 여전히 개발 중입니다. 우리는 앞으로 몇 년 동안 Gazebo의 큰 성장을 기대하고 있습니다. 우리는 OSRA에서 그 자금을 배치하고 있습니다. [오픈 소스 로봇 공학 동맹]시뮬레이터가 어디로 가야하는지 이해하기 위해 전망대에서 잘 활용하십시오.”
“저는 모든 사람들이 시뮬레이터 필드가 10 년 전과 크게 다르다는 것을 알고 있다고 생각합니다.” “더 많은 시뮬레이터가 등장하고 있기 때문에 우리는 전망대가 시뮬레이터와 로봇 공학이 강화 학습뿐만 아니라 미래에 들어가는 데 필요한 것들에 훨씬 더 유용하기 위해 전망대를 배치하고 있습니다.”
그는 계속해서 이렇게 말했다.[Our users] Microsoft Word를 테스트하는 것과 같은 방식으로 로봇을 테스트 할 수 있기를 원합니다. 그들은 단지 계속해서 테스트를 반복하고 모든 버그를 찾아서 현재 전망대에서하기가 어렵습니다. 불가능하지는 않지만 쉽지 않습니다. 그래서 우리는 그런 것들에 집중할 것입니다. Gazebo가 고객에게 제공하기 전에 로봇 소프트웨어가 근본적으로 건전하고 견고한지 확인하기 위해 사용할 수있는 음원을 제공해야합니다.”
ROS 1이 수명이 끝나면서 Kilet Kaiju 데뷔
Biggs에 따르면, 5 월 31 일, 마지막 버전의 ROS 1 (Noetic)은 생명의 끝에 들어갑니다. 이것은 Ubuntu Focal이 표준 지원의 끝에 도달하는 것과 같은 날입니다. 현재 ROS 1에 대한 모든 지원은 커뮤니티가 취할 것입니다.
게시물 Kilted Kaiju ROS 2 릴리스 세부 정보를 사용할 수 있습니다 먼저 나타났습니다 로봇 보고서.
