Salto는 처음 소개 된 이후로 가장 좋아하는 로봇 중 하나였습니다. 2016 년 프로젝트로 UC 버클리에서 Ron Fearing의 실험실. 손바닥 크기의 스프링로드 점프 로봇은 몇 가지 오픈 루프 점프를 함께 묶을 수 없었습니다. 착륙 마스터 링,,, 밖에서 튀는,,, 장애물 코스를 통한 전원그리고 때때로 폭발.
Salto의 매우 특이한 점은 여전히 활발한 연구 프로젝트라는 것입니다. 그러나 Salto의 독창적 인 제작자 중 하나는 저스틴 이임 (현재 일리노이 대학교의 교수 인)는 Salto가 다른 로봇 할 수없는 일을 할 수있는 틈새 시장을 발견했습니다.
Enceladus를 흥미롭게 만드는 것은 40km 두께의 얼음 시트로 완전히 덮여 있으며 그 아래에는 얼음 아래에 10km 깊이의 전 세계 바다가 있습니다. 그리고 그 바다에서 찾을 수 있습니다. 우리는 무엇을 알지 못합니다. 그 묻힌 바다에서의 다이빙은 그 문제입니다 로봇은 어느 시점에서 해결할 수 있습니다그러나 (ER) 학기에 Enceladus의 남극에는 수증기의 깃털과 다른 모든 종류의 다른 물건을 우주로 뿌려서 수백 개가 넘을 수있는 모든 로봇에 샘플링 기회를 제공하는 100 개가 넘는 cryovolcanoes가 있습니다.
“우리는 먼 거리를 덮을 수 있고, 장애물을 극복 할 수 있으며, 분위기가 필요하지 않으며, 아무것도 오염시키지 않습니다.” – 일리노이 대학교 주스틴 Yim
Yim, 다른 Salto 베테랑과 함께 이단 슐러 (현재 JPL에서)는 자금을 수상했습니다 NASA의 혁신적인 고급 개념 (NIAC) Salto를 로봇으로 바꾸는 프로그램은“깃털을 가로 지르는 레깅스 탐사”또는 중간 정도의 긴장된 역학적 역학에서 수행 할 수있는 로봇으로 전환합니다. 뛰다. LEAP는 공간으로 된 Salto 버전으로, 몇 가지 주요 수정으로 동결, 공기가 적고 중단이 적은 환경에서 작동 할 수 있습니다.
Enceladus의 도전적인 지형을 탐험합니다
Cassini Flybys에서 찍은 이미지로 만들 수있는 최선의 방법으로 Enceladus의 표면은 전통적인 로버와 비우호적이며 융기 부분과 균열로 덮여 있습니다. 지형의 정확한 특성에 대한 정보는 많지 않습니다. 기본적으로 대기가 없으므로 공기 역학을 사용하여 비행 할 수 없으며 로켓을 사용하여 비행기를 사용하면 배기 가스가 오염 될 위험이 있습니다.
Yim은“이것은 우리를 돌아 다니기위한 많은 옵션을 남기지는 않지만, 특히 적합한 것 같을 것 같습니다. “우리는 먼 거리를 덮을 수 있고, 장애물을 극복 할 수 있으며, 분위기가 필요하지 않으며, 아무것도 오염시키지 않습니다.” 그리고 Enceladus의 중력이 지구의 1/80 일에 불과함에 따라 Salto의 지구에서 높은 점프는 Enceladus에서 백 미터 정도를 여행 할 수있게 해주 며 Cryovolcano Plumes를 통해 샘플을 가져갈 수 있습니다.
Salto의 현재 버전 하다 한 쌍의 프로펠러를 작은 스러 스터로 사용하여 요 및 롤을 제어하기 때문에 분위기가 필요합니다. 도약 할 때, 그 thrusters는 대신 앵글 쌍의 반응 휠 쌍으로 대체 될 것입니다. 지형을 다루기 위해 로봇은 세분화 된 얼음 입자로 구성된 표면에서 점프를 처리 할 수있는 발이 필요할 것입니다.
Leap은 Enceladus의 많은 깃털을 뛰어 넘어 샘플을 수집하고 달의 지형을 사용하여 후속 점프를 지시하도록 설계되었습니다.IN/JUSTIN YIM
비전은 도약이 지속적으로 점프하는 것이지만, 제어 된 일련의 홉으로 표면 위로 그리고 깃털을 통해 튀어 나오는 반면, 조만간 착륙이 좋지 않을 것이며 로봇은 그것을 위해 준비해야합니다. YIM은“가장 큰 새로운 기술 개발 중 하나는 멀티 모달 운동이 될 것이라고 생각합니다. “구체적으로, 우리는 폭포를 다룰 수있는 강력한 능력을 갖고 싶습니다.” 반응 휠은 두 가지 방법으로이를 도울 수 있습니다. 로봇 주위의 껍질처럼 작용하여 약간의 보호 기능을 제공하며 일반 휠 쌍으로 작동하여 로봇이 땅에서 조금 굴릴 수 있습니다. Yim은“우리가 지금 실험하고있는 일부 기동으로 인해 반응 휠은 로봇이 똑바로 세워 지도록 도울 수 있도록 도와 줄 수 있도록 로봇이 똑바로 튀어 나와서 다시 넘어지면 다시 점프하기 시작할 수 있습니다.
이와 같은 NIAC 프로젝트는 도약과 같은 것보다 초기 단계이며, Enceladus 미션은 거의 모든 메트릭 (스페이스, 시간, 자금 지원, 정책, 이름으로 측정 할 수 있습니다. 장기적으로 도약의 아이디어는 그것이 Enceladus Orbilander. 이 미화 25 억 달러 규모의 우주선은 2030 년대 언젠가 발사 될 것이며, 약 12 년 동안 토성에 들어가서 Enceladus 주변의 궤도에 들어가는 데 소요됩니다. 1.5 년 동안 궤도에서 우주선은 표면에 착륙하여 2 년 동안 생물 지정을 찾는 데 더 많은 시간을 보냈습니다. Yim은 오르빌 란드 자체가 고정적이라고 말합니다.“이 로봇 이동성 솔루션을 갖는 것은 Enceladus의 확장 된 탐사를 수행하여 표면의 다른 영역에서 플럼에서 물 샘플을 수집하기 위해 실제로 장거리 적용 범위를 얻는 좋은 방법이 될 것입니다.”
LEAP는 이번 4 월에 시작되는 9 개월 1 단계 연구를 통해 자금을 지원 받았습니다. JPL 팀은 빙상 상호 작용을 조사하고 로봇이 얼지 않고 죽음으로 유지하는 방법을 알아 내려고 노력하지만 일리노이 대학교 Yim은 자체 권리를 가진 Salto를 업그레이드 할 것입니다. 솔직히, Salto는 수년이 지난 후에도 과학에 대한 저축성 이동성 의이 특정 문제를 해결하기위한 실제 최상의 솔루션을 제공하는 응용 프로그램을 마침내 찾았을 것입니다.
