Performance Motion Devices의 N- 시리즈 모션 컨트롤러 드라이브는 먼지가 많은 AMR이 장애물, 선반 및 기타 위험을 피하는 데 도움이됩니다. | 출처 : 먼지가 많은 로봇 공학
건설 산업은 압력을 받고 있습니다. 노동 부족, 재료 비용 상승 및 속도 및 정밀에 대한 수요는 건축업자가 효율성, 안전성 및 지속 가능성을 높이는 자동화 된 솔루션을 찾도록 강요하고 있습니다. Dusty Robotics는 기술을 사용하여이를 변경하기를 희망합니다.
대부분의 경우, 계획은 구식 수단을 사용하여 물리적 공간에 표시됩니다. 사이트에 따라 직원은 총 스테이션 (여러 측정 도구를 통합하는 측량 기기) 또는 아마도 테이프 측정 및 분필 라인만으로 물건이 어디로 가는지 표시합니다. 이 접근법은 수세기 전의 사용과 거의 변경되지 않았습니다.
Dusty Robotics의 주요 엔지니어 인 Mike Thompson은 설명 각 층과 시스템을 자세히 설명하는 청사진 하드 카피의 거대한 스택은 디지털 통신에 천천히 산출하고 있지만 정보는 여전히 수동으로 전달된다고 설명했다. 너무 자주 건물의 3D 모델은 건축되지 않습니다. 다양한 거래가 계획, 실수 및 구식 정보를 마련함에 따라 종종 잘못된 레이아웃, 재 작업 및 지연으로 이어집니다.
Dusty Robotics는 FieldPrinter 2를 설계합니다
ION/CME N-SERIES 모션 제어 드라이브는 정확한 자동화 작업에 필요한 제어 기능을 갖춘 먼지가 많은 디자인을 제공합니다. | 출처 : 성능 모션 장치
캘리포니아 주 마운틴 뷰, 스타트 업 Dusty Robotics는 자율 모바일 로봇을 설계했습니다.AMR)) FieldPrinter 2에 전화하여 3D 빌딩 디자인을 독립적으로 매핑하고 2D에 표시 건설 0.0625 인치의 바닥. 정확성. 이를 통해 건설 팀은 더 이상 랩톱, iPad 및 종이 계획을 지속적으로 확인할 필요가 없습니다.
AMR의 기능의 핵심은 2 개의 상용입니다 모션 제어 성능 모션 장치의 구성 요소 (PMD). 그만큼 이온/CME N- 시리즈 드라이브는 AMR의 2 개의 전면 휠, 특히 BLDC (Brushless DC Electric Motors)가 휠을 운전하는 데 컨트롤과 전력을 제공합니다. AMR의 뒷바퀴에는 활성 드라이브가 없습니다.
컨트롤러는 온보드 스위트와 함께 로봇을 제자리에 놓습니다. 센서 추적기, 인코더 및 관성 측정 장치 자이로 스코프를 포함한 정확한 위치 정보를 제공합니다.
Dusty Robotics의 컨트롤 엔지니어 인 Ryan Dimick은“우리는 우리가 인쇄하는 모든 물건들 사이의 지속적인 움직임을 원합니다. 로봇이 탐색과 인쇄 사이에 전환함에 따라 시스템은 일정한 프로파일 변경을 허용해야합니다.”
실제로, 새로운 FieldPrinter 2 AMR은 PMD 컨트롤러 드라이브의 도움으로 이전 반복을 향상시킵니다. 첫 번째 반복의 다른 공급 업체의 모션 컨트롤러 사용은 스타트 업해결 방법없이 오류를 이해하고 수정할 수없는 것을 포함하여 개발자. 새로운 컨트롤러 구동 솔루션은 이러한 문제를 해결하고 기존 플랫폼에 적합합니다.
보다 구체적으로, PCB 장착 가능한 단일 축 컨트롤러는 내장 프로세서를 사용한 올인원 드라이브를위한 고성능 모션 제어, 네트워크 연결 및 증폭을 제공합니다. 따라서 로봇은 코드를 다운로드하여 실행할 수 있습니다. 또한 컨트롤러 구동은 먼지가 많은 로봇 공학의 가시성과 사용자 정의 가능성을 제공합니다.
Dimick은“우리가 문제를 일으킬 때 항상 우리가 고칠 수있는 것이 었습니다. “우리는 과거에 우리가 가진 모든 대기 시간을 극복하고 실제로 모터와 모터 제어에 대한 자체 타이밍 특성을 설정했습니다.”
예를 들어, Dusty는 제어 루프 및 필드 지향 제어 루프 매개 변수를 수정할 수 있기를 원했습니다.
“[Dimick] Thompson은 끊임없이 데이터를 스프레드 시트로 끌어 당기고, 그래프를 그래프로, 모터 컨트롤러에 대한 모든 입력 및 출력을 살펴보고, 우리가 필요한 작은 조정을 이해하고 있습니다. “Thompson은 설명했습니다.
Dimick은 다음과 같이 덧붙였습니다.“우리는 밀리 초 수준의 시간 규모로 작업하고 있습니다. 모든 튜닝 및 고급 컨트롤에는 정보를 얻는 것이 중요하며 PMD 이전에는이를 도달 할 수 없었습니다.”
PMD의 ION/CME N- 시리즈 모션 제어 드라이브는 로봇의 위치 정확도에 중요한 역할을합니다. PMD의 N- 시리즈 드라이브는 엔지니어에게 내부 제어 매개 변수에 액세스하여 설계를 사용자 정의하고 문제를 해결합니다. | 출처 : 먼지가 많은 로봇 공학
PMD는 먼지가 가장자리를 해결하는 데 도움이됩니다
Dusty Robotics는 컨트롤러 구동 공급 업체와 밀접하게 협력하여 문제를 해결했습니다. Dimick은“컨트롤러를 제품에 통합하고 질문이있을 때마다 전화를 빨리 뛰어 들었고 문제를 진단하는 데 일시적으로 사용할 수있는 맞춤형 디버그 버전을 발표했습니다.
이 협업은 또한 AMR 제조업체의 산업 통신 선택에 정보를 제공했습니다.
그만큼 제어 장치 드라이브는 이더넷, CAN, RS-232, RS-485 및 직렬 주변 장치 인터페이스를 통한 통신을 지원합니다. Dusty는 약간의 이후 버전의 컨트롤러 구동에서 특정 통신이 오는 것을 원했습니다.
“그래서 우리는 기다렸다. 그리고 나는 우리가 실제로 그것을 사용한 최초의 사람 중 하나라고 생각한다”고 그는 회상했다. “그러면 우리는 도와주었습니다 [the supplier] 펌웨어를 디버깅하면 우리가 사용할 새로운 버전을 신속하게 반환했습니다.”
PMD N- 시리즈 이온의 검은 색 다이어그램. | 출처 : 성능 모션 장치
Dusty FieldPrinter 2에는 AMR 위치를 지속적으로보고하는 레이저 추적기가 있지만 추적기에는 로봇이 보이지 않으므로 작동은 눈을 멀게합니다. 그러나 컨트롤러 구동 (로봇 센서와 함께)은 AMR을 추적합니다.
Thompson은“로봇이 트래커에 보이지 않고 사각 지대 내에서 인쇄 할 때 관성 측정 장치와 컨트롤러를 통해 오는 인코더에 의존하고 있습니다. 5, 10, 15 초의 연속 인쇄에 대한 다른 모든 센서에 의존하고 있습니다. “그런 다음 사각 지대에서 나올 때 트래커에 정확히 어디에 있는지 알려줍니다. 우리는 그 추적기에게 정확도를 제공하여 신호를 매우 빠르고 정확하게 획득 할 수 있어야합니다.”
여기서, 밀리 초 이하의 타이밍 정밀도는 AMR이 혼란스러운 작업장에서 흔히 볼 수있는 사각 지대를 처리하는 데 도움이됩니다. Dimick은“이 정보와 원활한 예측 가능한 모션을 통해 AMR은 위치를 정확하게 추정하고 레이저 추적기에 라인 라인없이 인쇄 할 수 있습니다. 이 블라인드 스팟 인쇄는 새로운 AMR 버전의 가장 큰 개선입니다.
컨트롤러 구동은 AMR의 모터에 전자 브레이크를 적용 할 수도 있습니다. 컨트롤러의 칩 중 하나에서 실행되는 Dusty의 자체 소프트웨어는 워치 독으로 사용됩니다. 로봇과의 의사 소통을 잃으면 모터를 강화합니다.
회사 이름에서 알 수 있듯이 Dusty Robotics의 시스템은 더러운 환경과 모든 종류의 날씨에서 (애리조나 태양과, -20 ° F 일 때 건설중인 시카고 건물의 14 층에서 작동해야합니다.
PMD는 민감한 전자 제품 노출을 남기는 경쟁 솔루션과 달리 FieldPrinter 2에 사용되는 컨트롤러 구동은 내부 구성 요소를 보호하기위한 밀폐 된 패키지와 함께 기본으로 제공한다고 말했다. 로봇의 향후 반복은 더 높은 수준의 통합을 볼 수 있습니다.
Thompson은“PMD는 우리에게 통로를 제공합니다. “그들은 컨트롤러 자체를 제공하고 컨트롤러를 열고 독립 부품에 액세스하여 고도로 통합 된 솔루션을 만들 수 있습니다.”
“이것은 우리가 실제로 추구하지는 않았지만 엔지니어들이 한 투자를 보존 할 수있는 것입니다. 그리고 오늘날보다 시스템을 더 빠르고 가볍게 만들 수 있습니다.”
저자에 대해
Chuck Lewin은 Performance Motion Devices의 창립자이자 CEO입니다. 1992 년에 시작된 PMD는 보스턴 근처에 본사를두고 있습니다. 생명 과학, 로봇 공학 및 산업 자동화를위한 Motion Control Technology의 개발자입니다. PMD는 통합 회로, 디지털 앰프, 디지털 드라이브 및 전 세계 고객 기반에 보드를 포함한 광범위한 고급 전자 모션 제어 제품을 제공합니다.
편집자 주 : 이 기사는 신디케이트되었습니다 로봇 보고서 형제 사이트,,, 모션 제어 팁.
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