몇 년 동안 내가 가장 흥분한 로봇 공학 프로젝트 중 하나는 아이언 큐브Daniele Pucci ‘s에서 인공 및 기계식 지능 연구소 이탈리아 제노아의 IIT에서. 2017 년부터Pucci는 ICUB 로봇 (원래 5 살짜리 아이의 대략적인 모양과 크기로 설계됨)은 아이언 맨처럼 날아갈 수 있습니다.
여름 동안 거의 10 년 동안 개발 한 후 Ironcub3는 처음으로 리프트 오프와 안정적인 비행을 달성했습니다.4 개의 제트 엔진이 몇 초 동안지면에서 50 센티미터를 들어 올리면서. 장기 비전은 Ironcub (또는 그와 같은 로봇)이 재난 대응 플랫폼으로 작동하는 것이라고 Pucci는 말합니다. 홍수 나 화재와 같은 긴급 상황에서 Ironcub은 장애물에 대해 걱정하지 않고 빠르게 위치에 도달 한 다음 착륙시 팔과 손을 사용하여 잔해와 문을 열면서 에너지 효율을 위해 걷기 시작합니다. Pucci는“우리는 미래에 독특한 것에 기여하는 것을 믿습니다. “우리는 새로운 것을 탐구해야하며, 이것은 과학적 차원에서 야생 영토입니다.”
분명히, Ironcub에 대한이 개념과 그것에 첨부 된 실제 실험은 정말 멋지다. 그러나 시원함 자체는 일반적으로 로봇을 구축해야 할 이유가 충분하지 않습니다. 특히 로봇 학생들이 많은 로봇 학생들과 관련된 (아마도 다소 비싸다) 다년간 프로젝트 인 로봇이므로 비행 로봇 아기가 실제로 세상이 필요로하는 이유에 대해 조금 더 자세히 설명해 봅시다.
홍수 나 화재와 같은 긴급 상황에서 Ironcub은 장애물에 대해 걱정하지 않고 빠르게 위치에 도달 한 다음 착륙시 팔과 손을 사용하여 잔해와 문을 열면서 에너지 효율을 위해 걷기 시작합니다. iit
이런 종류의 일을하도록 휴머노이드 로봇을 얻는 것은 상당히 어려운 일입니다. Ironcub의 뒷면에 장착 된 제트 터빈은 함께 1000 n 이상의 추력을 생성 할 수 있지만 엔진이 스풀되거나 아래로 스풀되기까지 시간이 걸리므로 안정성을 유지하기 위해 팔 엔진을 움직일 때 제어가 로봇 자체에서 나와야합니다.
Pucci는“비디오에서 보이지 않는 것은 터빈의 배기 가스가 섭씨 800도이고 거의 초음속 속도에 있다는 것입니다. 방출 가스의 원뿔이 로봇에 영향을 미쳤다는 사실을 피하기 위해 궤적을 생성하는 방법을 이해해야합니다.”라고 말합니다.
배기 가스가 로봇이 녹지 않더라도이 시점까지는 여전히 인간화 로봇을 고려하지 않은 공기 역학적 힘이 여전히 남아 있습니다. 종이를 게시했습니다 자연 공학 커뮤니케이션,“공기 역학적 힘을 모델링하고 제어하기위한 포괄적 인 접근법 제공 [for humanoid robots] 고전 및 학습 기술 사용.”
“터빈의 배기 가스는 섭씨 800도이며 거의 초음속 속도입니다.” – Daniele Pucci, iit
재난 대응 플랫폼으로 Pucci의 Ironcub에 대한 미래 비전을 탑승하든 아니든, 현재 연구의 파생 상품은 즉시 인간형 로봇을 넘어서 적용될 수 있습니다. 추력 추정을위한 알고리즘은 EVTOL 항공기와 같은 지시 된 추력에 의존하는 다른 비행 플랫폼과 함께 사용할 수 있습니다. 공기 역학적 보상은 공중에 있지 않더라도 휴머노이드 로봇과 관련이 있습니다.
더 놀랍게도, Pucci는 최근 공압 그리퍼를 개발하는 산업 회사와의 최근 협력에 대해 설명합니다. “어느 시점에서 우리는 그립퍼를 제어하기 위해 힘을 강제로 추정해야했고, 우리는 역학이 제트 터빈의 것과 실제로 유사하게 보였다는 것을 깨달았으므로 우리는 그립퍼 제어를 위해 동일한 도구를 사용할 수있었습니다. 우리를위한 아하 ‘순간이었습니다. 먼저 미친 일을했지만 실제로 도구를 구축 할 수 있습니다.
Ironcub의 다음 단계 : 인재 유치 및 미래의 향상
그는 이것을하는 데 중요한 이유가 한 가지가 있습니다.“정말 멋지다”고 그는 말합니다. 실제로, Ironcub와 같은 정말 멋진 플래그십 프로젝트는 Pucci의 실험실에 재능을 유치 할뿐만 아니라 학생과 연구원들도 열정적이고 참여하게합니다. 작년에 IIT를 방문했을 때 직접 보았습니다. DARPA 로봇 공학 도전 그리고 DARPA SUB– 사람들이 자신이 무언가를하고 있다는 것을 알고있을 때 정말 멋지다,이 실질적인, 광범위하며 몰입 형 윙윙 거리는 흥분이 있습니다. 학생들이 로봇 공학을 정말 좋아할 수있는 Ironcub와 같은 프로젝트입니다.
가까운 시일 내에, 자유도가 추가 된 새로운 제트 팩으로 인해 Ironcub의 Yaw 제어가 더 쉬워지고 Pucci는 또한보다 효율적인 장거리 비행을 위해 날개를 추가하고자합니다. 그러나 로봇 테스트의 물류가 더욱 복잡해지고 있습니다. 팀이 현재 테스트 스탠드 (건물 지붕에있는)와 함께 갈 수있는 지금까지는 Genoa 공항과의 조정이 필요할 것입니다.
쉽지는 않지만 Pucci는“이것은 농담이 아닙니다. 그것은 우리가 믿는 것입니다. 그리고 탁월하거나 역사적으로 기억할 수있는 일을하는 느낌, 그것은 우리에게 동기를 부여했던 일입니다. 그리고 우리는 방금 시작했습니다.”