Picknik의 Moveit Pro 7.0. | 출처 : Picknik Robotics
Picknik Inc. 지난 주에 로봇 팔 응용 프로그램을 개발하기위한 최신 플랫폼 인 Moveit Pro 7.0을 출시했습니다. 이번 릴리스를 통해이 회사는 빠른 개발, 하드웨어 공수 설계 및 지능형 런타임 결정의 세 가지 핵심 기둥에서 상당한 진전을 이루었다고 밝혔다.
2015 년에 설립되었습니다 아마존 따기 도전Picknik Robotics 항공 우주 건축 및 물류에. 콜로 기반 볼더 회사 또한 오픈 소스 로봇 운영 체제에서도 활성입니다.로스) 지역 사회.
빠른 개발을 가능하게하려면 Pro 7을 Moveit
Picknik은 Moveit 플랫폼 몇 가지 핵심 계획 도구를 최적화함으로써. Plancartesianpath와 ValidateTrajectory는 이제 더 빠른 기본 설정을 가지고 있다고 말했다.
또한, setupmtcmovealongframeaxis와 같은 행동은 더 빠른 데카르트 계획을 위해 최적화됩니다. 로봇 모델은 이제 행동 콘텍스트에 직접 내장되어로드 지연이 제거 될 것이라고 말했다.
핵심 계획 도구를 개선하는 것 외에도 Picknik은 ONNX 모델을 사용하여 통합 클릭대로 클릭으로 통합했습니다. 즉, “클릭 포인트에서 세그먼트 포인트 클라우드”에 표시된 새로운 getMasks2dfrompointQuery와 함께, 사용자는 Onnx 기반 세그먼트 ally model을 사용하여 포인트 클라우드에서 객체를 분할 할 수 있습니다.
Moveit Pro의 최신 버전에는 새롭고 개선 된 행동이 포함됩니다. Picknik은 새로운 AddTooltoscene 및 Removetoolfromscene은 계획 환경에서 도구 삽입 및 제거를 단순화한다고 말했다. GetTrajectoryStateAttime은 특정 시간에 정확한 조인트 상태를 제공하는 반면 직선 조인트 궤적을 생성 할 수 있습니다.
업데이트에는 JTAC (Joint Trajectory Admittance Controller)의 새로운 궤적 스티칭 기능도 포함됩니다. 이를 통해 로봇은 로봇이 새로운 궤적을 멈추지 않고 진행중인 궤적에 스티칭하여 작업을 계속 실행할 수 있습니다. Picknik에 따르면 작업 유동성을 향상시키고 가동 중지 시간을 줄일 수 있습니다.
이 회사는 또한 기존 오픈 소스 대안보다 10 배 빠른 기본 역 운동학 솔버 인 Poseik을 도입했습니다. “로봇은 이제 탁월한 속도로 솔루션을 계산하여 복잡한 작업을 쉽게 해결할 수 있도록 힘을 실어 줄 수 있습니다.”
Picknik은 또한 사용자 인터페이스를 업데이트했습니다. 더 나은 조직을 위해 통합 용어, 명확한 레이블 및 재정렬 포트를 추가했습니다. 이 회사는 글로벌 및 로컬 비용 맵, Triangle_list 마커 및 메쉬 충돌 객체에 대한 시각화 옵션이 향상되었다고 밝혔다.
Moveit Pro 7을 사용하면 Picknik은 새로운 “Clear All”버튼으로 개선 된 토스트 및 알림을 추가했습니다.
회사는 사이드 바를 개선했습니다. 업데이트 된 인터페이스는 빌드 및 실행 탭을 통합하여 사용자가 작업을 실행하는 동안 사이드 바를 열어 두도록 할 수 있습니다. 이를 통해 사용자가 새로운 목표를 개발하고 개선함에 따라 더 빠른 멀티 태스킹 및 간소화 워크 플로우를 간소화 할 수 있습니다.
Picknik은 하드웨어 공유 디자인에 중점을 둡니다
Moveit Pro 7의 최신 버전에는 확장 된 프로 RRT 지원이 포함됩니다. Pro-RRT는 이제 연속 조인트가있는 로봇을 지원하여 대상 각도로가는 가장 짧은 경로를 따라 움직일 수 있습니다.
또한 정확한 도구 정렬을위한 두 가지 도파 (DOF) 방향 제약 조건을 지원합니다. Picknik은 이러한 개선 사항은 Moveit Pro의 다양한 하드웨어 설정과의 호환성을 더욱 확고히 고용한다고 말했다.
Moveit Pro 7에는 개선 된 도구 처리가 포함되어 있습니다. Picknik은 AttachTool 동작이 첨부 전에 계획 장면의 도구를 요구하도록 개조되었다고 말했다. 또한 DetachTool은 이제 공구 변경 중에 원활한 전환을 위해 분리 된 도구를 자동으로 장면으로 다시 연결합니다.
Picknik은 업데이트에는 호환성 및 설정 개선이 포함되어 있다고 Picknik은 말했다. 각 행동에 대한 다목적에 찬성하여 오래된 행동을 사용하지 못했습니다. 또한 활성 파일을 단일 소스 목표 폴더로 이동하여 작업 공간 구성을 단순화했습니다. Picknik은 Jetson 장치의 Moveit Pro ML에 대한 안내서를 추가하여 Jetson 플랫폼에 대한 GPU 가속도를 가능하게했습니다.
내부 런타임 의사 결정 개선
Picknik은 동적 애플리케이션을위한 더 똑똑한 행동을 갖춘 Moveit Pro 7을 장착했습니다. gettrajectorystateattime 및 GenerateToPointTrajectory와 같은 동작을 추가하여 런타임 조정을보다 정확하고 신뢰할 수 있도록했습니다. 더 이상 사용되지 않은 동작은 이제 명확하게 표시되며, 런타임 중에 경고가 사용자가 원활하게 전환 할 수 있도록 경고합니다.
이 회사는 또한 플랫폼에서 런타임 제어를 강화했습니다. 하위 트리 포트 리핑 개선은 불필요한 입력/출력 생성을 방해한다고 말했다. 실행 중에 입력 포트 값을 다시 부를 수 있도록하여 업데이트가 정확하게 등록되도록 할 수 있습니다.
최신 업데이트에는 여러 가지 강력한 버그 수정이 포함되어 있습니다. 여기에는 다음이 포함됩니다.
- 행동 트리 편집기에서 UI 레이아웃 문제를 수정했습니다
- 불완전한 구성으로 인한 충돌이 해결되었습니다
- “실행”탭의 CPU 사용에서 비 효율성을 다루었습니다
- 레이아웃 재설정을 방지하기위한 ROS 이미지 주제의 개선 된 처리
Moveit Pro 7 서라운드 문서 및 온 보딩의 최종 개선. Picknik은 시작하고 생산성을 유지하기 위해 문서를 확장했다고 밝혔다. 여기에는 도구 변화 워크 플로, Apriltag 사용 및 NAV2 설정에 대한 업데이트 된 가이드 및 CLI없이 Moveit Pro를 실행하기위한 새로운 포괄적 인 가이드가 포함됩니다 (명령 줄 인터페이스).
게시물 Picknik Robotics는 3 개의 핵심 개선으로 Moveit Pro 7을 릴리스합니다. 먼저 나타났습니다 로봇 보고서.