Boston Dynamics는 경고 없이 놀라운 로봇 동영상을 게시하는 데 능숙하며, 지난주에 우리는 깜짝 놀랄 만한 모습을 보았습니다. 실용적인 공장 작업을 “실습”하는 새로운 전기 Atlas.
이 영상은 우리가 처음으로 본 실제 모습이기 때문에 주목할 만합니다. 새로운 아틀라스 뭔가 유용한 일을 하거나 아니면 전혀 아무 일도 하지 않는 것, 정말 소개 영상처럼 지난 4월부터 (우리가 로봇을 처음 봤을 때) 길이는 1분도 채 안 됐어요. Boston Dynamics가 이룩한 발전의 정도는 실제 작업에서 자율적 인식, 전신 동작 및 조작이 혼합된 모습을 보여주는 비디오를 통해 즉각적으로 드러납니다.
저희는 영상을 보자마자 몇 가지 간단한 질문을 보냈고, 추가 세부사항은 스콧 쿤더스마Boston Dynamics의 로봇공학 연구 수석 이사.
아직 이 영상을 보지 않으셨다면, 당신은 어떤 종류의 로봇 공학 전문가인지, 그리고 여기 소개합니다:
Atlas는 공급업체 컨테이너와 모바일 시퀀싱 돌리 사이에서 엔진 커버를 자율적으로 이동합니다. 로봇은 부품을 이동할 수 있는 상자 위치 목록을 입력으로 받습니다.
Atlas는 기계 학습(ML) 비전 모델을 사용하여 환경 설비와 개별 저장소를 감지하고 위치를 파악합니다. [0:36]. 로봇은 특수한 파지 정책을 사용하고 조작된 물체의 상태를 지속적으로 추정하여 작업을 수행합니다.
처방되거나 원격으로 작동되는 동작은 없습니다. 모든 동작은 온라인에서 자율적으로 생성됩니다. 로봇은 환경 변화(예: 고정 장치 이동)와 작업 실패(예: 커버 삽입 실패, 넘어짐, 환경 충돌 등)를 감지하고 대응할 수 있습니다. [1:24]) 시각, 힘, 고유 감각 센서의 조합을 사용합니다.
눈썰미가 있는 시청자라면 이 작업이 우리가 본 유압식 Atlas(Atlas 클래식?)와 매우 유사하다는 점을 알아차렸을 것입니다. 은퇴 직전에 일하다. 각 로봇이 해당 작업을 수행하는 방식의 차이점을 너무 많이 읽을 필요는 없지만 흥미로운 비교가 가능합니다.
자세한 내용은 Kuindersma와의 Q&A를 참조하세요.
이거 몇 테이크 걸렸어?
쿤데르스마: 그날 우리는 이 시퀀스를 몇 번 실행했지만 일반적으로 Atlas를 계속 개발하고 테스트하면서 항상 촬영하고 있습니다. 현재 우리는 높은 신뢰성으로 해당 엔진 커버 데모를 실행할 수 있게 되었으며, 이와 같은 작업의 범위와 기간을 확장하기 위해 노력하고 있습니다.
이것이 현재 인간이 하고 있는 일인가?
쿤데르스마: 예.
이 작업을 하면서 아틀라스는 어떤 세계 지식을 갖고 있나요?
쿤데르스마: 로봇은 RGB 이미지로부터 물체 자세 예측에 사용되는 엔진 커버의 CAD 모델에 접근할 수 있습니다. 설비는 학습된 키포인트 예측 모델을 사용하여 보다 추상적으로 표현됩니다. 로봇은 시작 시 변경 사항(예: 고정 장치 이동)이 감지되면 즉시 업데이트되는 작업셀의 맵을 작성합니다.
아틀라스의 몸통은 작동 방식과 관련하여 의미 있는 방식으로 앞면 또는 뒷면을 가지고 있습니까?
쿤데르스마: 머리/몸통/골반/다리에는 “앞” 및 “뒤” 방향이 있지만 로봇은 이 모든 방향을 서로 상대적으로 회전시킬 수 있습니다. 로봇은 항상 어느 방향이 어느 방향인지 알고 있지만 때로는 지켜보는 인간이 길을 잃기도 합니다.
머리와 몸통은 무제한으로 회전할 수 있나요?
쿤데르스마: 예, Atlas의 많은 관절은 연속적입니다.
Atlas가 움직이는 방식에 익숙해지는 데 얼마나 걸렸나요?
쿤데르스마: Atlas의 움직임은 여전히 팀을 놀라게 하고 기쁘게 합니다.
OSHA는 쪼그리고 앉는 것이 작업장 부상으로 이어질 수 있으므로 권장하지 않습니다. Atlas는 이에 대해 어떻게 생각합니까?
쿤데르스마: Atlas의 다른 동작 중 일부에서 알 수 있듯이 인간에게 해를 끼칠 수 있는 행동이 로봇에게는 전혀 문제가 되지 않을 수 있습니다.
1:22에서 Atlas가 어떤 과정을 거치는지 정확히 설명해주실 수 있나요?
쿤데르스마: 엔진 커버가 직물 상자에 걸리면 로봇의 학습된 오류 감지기가 작동됩니다. 지금은 범용 복구 컨트롤러로 전환되어 다소 거슬리는 동작이 발생합니다(이 부분을 개선할 예정입니다). 복구 후 로봇은 시각적 피드백을 통해 삽입을 다시 시도하여 부품과 고정 장치의 상태를 모두 추정합니다.
핫도그를 선택하기 전에 고려한 다른 의상 옵션이 있었나요?
쿤데르스마: 예, 하지만 마케팅에서는 내년을 위해 이를 아껴두려고 합니다.
핫도그 의상에는 몇 개의 중요한 센서가 차단되어 있나요?
쿤데르스마: 없음. 로봇은 머리에 카메라, 고유감각 센서, IMU, 손목과 발에 힘 센서를 사용하고 있습니다. 머리가 계속 회전할 수 있도록 의상 상단을 잘라야 했습니다.
피클은 왜 항상 문제를 일으키는가?
쿤데르스마: 피클은 성가시고 극성을 띠는 해충이기 때문입니다.