새로운 MC600은 안정적인 모바일 조작을 위해 설계되었다고 MiR은 말합니다. 출처: 모바일 산업용 로봇
휴머노이드 로봇이 산업 응용 분야에 첫발을 내딛는 동안 ASTM International은 모바일 조작기에 대한 표준을 연구하고 있습니다. F45.05 로봇공학, 자동화 및 자율 시스템 위원회는 WK92144로 지정된 표준을 개발하고 있습니다.
에이 모바일 조작기 자율 이동 로봇(자율 이동 로봇)으로 광범위하게 정의됩니다.AMR) 다축 로봇 팔이 부착된 베이스. 그만큼 ANSI/RIA R15.08-1-2020 표준 모바일 매니퓰레이터를 클래스로 포함하는 산업용 모바일 로봇(IMR)에 대한 분류 체계를 정의합니다.
ASTM의 목표 기준 이러한 로봇의 정밀도를 입증하고 조작기와 모바일 베이스의 움직임의 정확성을 측정하기 위한 일련의 정량화 가능한 테스트를 제공하는 것입니다. 새로운 테스트 표준에 대한 연구는 국립 표준 기술 연구소(National Institute of Standards and Technology)를 기반으로 합니다.NIST) 종이.
표준 노력은 정의, 테스트에 중점을 둡니다.
“우리는 이것을 시작했습니다 표준 2014년이나 2015년에 노력했다”고 말했다. 오마르 아불-에네인NIST 논문의 공동 저자이자 F45 위원회 회원입니다. “많은 경우 비연속적인 성능이 발생합니다. 예를 들어, 머신 텐딩이나 조립 작업을 위해 암과 차량이 동시에 움직이지 않습니다. 자세가 제한된 개별 작업을 위한 용어가 필요했습니다.”
2022년에 ASTM International은 로봇공학과 자동화를 포함하도록 범위를 확장했다고 그는 말했습니다. 로봇 보고서. “NIST는 AGV와 같은 여러 로봇을 사용하여 비연속 성능을 테스트했습니다. [자동 가이드 차량]그런 다음 항공기 날개, 선박 활, 풍력 터빈 블레이드와 같은 대규모 제조를 위한 연속 시스템을 실험했습니다.”
R15.08을 통해 ASTM은 모바일 조작, 파악 유형을 위한 작업 그룹을 갖춘 AMR 테스트에 중점을 두었습니다. 엔드 이펙터그리고 로봇 조립이라고 Aboul-Emein은 설명했습니다. 모바일 조작 그룹의 구성원은 30명이 넘습니다.
ASTM은 공작물 속성에 대한 기초 테스트를 지원함으로써 업계가 로봇 구성에 대한 일관된 문서를 작성하도록 돕고자 합니다. Aboul-Emein은 저렴한 구성 요소를 사용하고 재현하기 쉽고 현장 테스트가 가능하도록 설계된 모바일 조작을 위한 구성 가능한 테스트 장치를 설명했습니다.
그러나 새로운 표준은 엔드 이펙터, 페이로드 또는 차량 동작에는 적용되지 않습니다. Aboul-Emein은 로봇과 그 행동의 시뮬레이션을 개발하는 데 사용될 수 있다고 인정했습니다.
“확실히 잠재력이 있지만, 실험실 바닥이 푹 꺼지거나 한쪽으로 완전히 뻗었을 때 팔의 무게 등 현실 세계에는 항상 숨어 있는 요인이 있습니다.”라고 그는 말했습니다. “우리는 위원회의 합의를 바탕으로 모바일 조작기를 평가하고 동작을 측정하는 항목에 대해 작업해 왔습니다. 이러한 표준은 살아있는 문서입니다.”
ASTM, 모바일 매니퓰레이터용 테스트 테이블 도입
로봇 보고서 에게도 손을 내밀었다 아론 프래더ASTM International의 로봇 공학 및 자율 시스템 프로그램 책임자인 , WK92144 표준과 그것이 향하는 곳.
그만큼 조직‘에스 F45 위원회는 팔과 베이스의 움직임을 연결하여 모바일 조작기의 정밀도를 보여주는 데 도움이 되는 도구인 새로운 테스트 테이블을 도입하고 있습니다. 로봇은 팔이 표면에서 작업을 수행하는 동안 테이블 주위를 이동해야 합니다. 이러한 작업에는 용접 또는 접착 및 페그 삽입을 위한 S자형 검정색 영역 추적이 포함됩니다.
Prather가 제공한 이 이미지는 F45 팀이 새로운 표준을 테스트하기 위해 제작한 초기 프로토타입입니다. | 출처: Aaron Prather, ASTM
작업자는 테이블 상판을 90도 각도로 세우거나 45도 각도로 기울이거나 0도 각도로 눕히도록 조정할 수 있습니다. 테스트를 더욱 어렵게 만들기 위해 움직임과 진동을 추가하는 셰이커를 부착할 수 있습니다.
“테이블 디자인은 표준화될 것이며 위원회는 모든 사람이 테이블을 만드는 방법에 대한 지침을 제공할 것입니다.”라고 Prather는 말했습니다. “이 표를 기반으로 여러 가지 테스트 표준이 계획되어 있습니다. 목표는 NIST 작업 보드를 갖는 것이며 이 새로운 테이블이 정확성과 반복성을 위해 새로운 파악/조작/조립 응용 프로그램을 테스트하는 방법의 기초가 되는 것입니다.”
“또한 보드와 테이블을 사용하는 새로운 학생 대회 챌린지를 볼 수 있을 것으로 기대합니다.”라고 그는 덧붙였습니다. “이는 학생들이 표준을 사용하는 방법에 참여하고 새로운 로봇 시스템이 이를 통과할 수 있도록 계속 출시할 새로운 테스트 도구를 활용하는 방법에 대한 지식을 커뮤니티로 보내는 데 도움이 될 것입니다.”
Prather는 “우리의 희망은 최종 사용자가 기능을 더 잘 이해하고 애플리케이션에 적합한 시스템을 얻을 수 있도록 휴머노이드와 모바일 조작기가 결과를 보여주어야 하는 것입니다.”라고 말했습니다.
게시물 ASTM은 이동식 조작기에 대한 테스트 표준을 개발하고 있습니다. 처음 등장한 로봇 보고서.