우리가 움켜쥐는 로봇을 생각할 때, 우리는 어떤 종류의 팔 끝에 있는 어떤 종류의 조작기를 생각합니다. 물론 우리는 그렇게 합니다. 그것이 (우리 중 대부분이) 만들어진 방식이고, 그것이 우리가 결과적으로 주변 세계를 최적화한 사고방식입니다. 하지만 로봇의 가장 좋은 점 중 하나는 우리의 제약에 의해 제한될 필요가 없다는 것입니다. 로테르담의 ICRA@40 이번 주에 우리는 새로운 새로운 것을 보았습니다. 물건: 팔에서 분리되어 기어다니며 원래는 닿을 수 없는 물건을 잡을 수 있는 로봇 손. 스위스 EPFL의 로봇공학자.
근본적으로 로봇 손과 기어다니는 로봇은 몸통과 튀어나와서 뭔가를 하는 꿈틀거리는 부분을 포함하여 많은 유사점을 공유합니다. 하지만 대부분의 로봇 손은 기어다니기보다는 잡기 위해 설계되었으며, 제가 아는 한, 두 가지를 동시에 하도록 설계된 로봇 손은 없습니다. 두 가지 기능이 모두 중요하기 때문에 반드시 전통적인 잡기 중심의 손 디자인을 고수하고 싶지는 않습니다. 연구자들은 유전 알고리즘 그리고 다양한 구성을 테스트하고 시뮬레이션을 통해 물건을 잡고 옮길 수 있는 능력을 최적화합니다.
손가락이 앞으로뿐만 아니라 뒤로도 구부러지는 것을 알 수 있는데, 이는 손(또는 “핸드크롤러”)이 물건을 잡을 수 있는 방식을 효과적으로 두 배로 늘립니다. 그리고 비디오에서 알아내기는 조금 어렵지만, 핸드크롤러는 정렬을 위해 자석을 사용하여 손목에 부착되고 손을 제자리에 고정하기 위해 확장되는 나사와 함께 부착됩니다.
“무서운 영화에서 보긴 하지만, 로봇공학에 이 아이디어를 도입한 건 우리가 처음이라고 생각해요.” —샤오 가오, EPFL
비디오에서 전체 시스템은 수동으로 제어되지만, 수석 저자인 샤오 가오는 실험실에서 이미 자율 버전(외부 위치 파악 포함)을 작동시키고 있다고 말합니다. 사실, 그들은 핸드크롤러가 팔에서 분리되고, 팔이 닿지 않는 위치로 기어가고, 물건을 집어 올리고, 돌아와서 다시 팔에 부착되는 전체 움켜잡기 시퀀스를 자율적으로 실행하는 데 성공했습니다.
수동적 손재주를 넘어서: 움켜잡고 기어가기 위한 다지 로봇 손 설계EPFL 및 MIT의 Xiao Gao, Kunpeng Yao, Kai Junge, Josie Hughes, Aude Billard가 이번 주 로테르담에서 열린 ICRA@40에서 발표한 내용입니다.
