다람쥐가 가지로 점프하는 것을 볼 때, 당신은 그들이 새들과 영장류가 착륙을 막기 위해 할 일을하고 있다고 생각할 수도 있습니다. 그러나 다람쥐 인 다람쥐는 실제로 전 사전 손이나 발을 가지고 있지 않기 때문에 상당한 양의 힘으로 물건을 파악할 수 없다는 것이 밝혀졌습니다. 대신, 그들은“손바닥”파악을 사용하여 가지에 착륙 할 수 있습니다. 다람쥐가 대부분 손바닥에 착륙 한 다음 균형을 잡고 있다고 말하는 것이 더 정확합니다.
이런 종류의 동적 안정성은 다람쥐가 우리가 가장 좋아하는 로봇 중 하나 인 Salto와 공유하는 특성입니다. Salto도 점퍼입니다그리고 기본적으로 그립 강도가없는 사지 하나만있는 것만 큼 불편할 수 있습니다. 이 로봇은 지상에서 튀어 오르는 데 훌륭하지만 수직으로 움직일 수 있다면 환경 스카우트, 검색 및 구조, 재난 구호를 포함한 잠재적으로 흥미로운 응용 프로그램으로 이어질 수있는 완전히 새로운 이동성 차원입니다.
a 오늘 출판 된 논문 ~에 과학 로봇 공학로봇 학자들은 이제 Salto에게 낮은 토크 그리퍼를 사용하고 대신 균형 기술에 의존하여 다람쥐처럼 한 가지에서 다른 지점으로 도약하도록 가르쳤다.
로봇 공학의 다람쥐 착륙 기술
우리는 주로 로봇에 대해 이야기 할 것이지만 (우리가하는 일이기 때문에) 전체 종이 2 월 말에 출판 된 동일한 로봇 연구원들에 의해 실험 생물학 저널 다람쥐가 어떻게 이런 식으로 가지에 착륙하는지에 대해. wHile은 연구원들이 이것을 위해 길 들여진 다람쥐를 발견했을 것이라고 생각했을 것입니다. 그들은 실제로 UC 버클리 캠퍼스에서 야생 다람쥐를 뇌물 수수로 보냈습니다.
다람쥐는 완벽하게 균형 잡힌 착륙을 목표로하여 즉시 다시 점프 할 수 있습니다. 물론 항상 옳은 것은 아니며, 그들이 원하는 곳에서 약간 또는 아래로가는 지점에서 회복하는 데 탁월합니다. 이 연구는 다람쥐가 근골격계 시스템을 사용하여 신체 위치를 조정하는 방법을 보여 주었고, 앞다리와 착륙의 영향을 동적으로 흡수하고 대량 분포를 변경하여 미스를 성공적인 농초로 바꾸는 방법을 보여줍니다.
Salto가 실제로 현실 세계에서 유용하게 점프 할 수 있어야하는 것은 이런 종류의 기술입니다. 모든 것이 정확히 예상되는 방식으로 진행되면 점프와 퍼칭은 쉽지만 거의 일어나지 않으며 다람쥐 연구에 따르면 일이 갈 때 적응할 수있는 것이 얼마나 중요한지를 보여줍니다. 작은 로봇이 함께 일할 수있는 자유 도가 많지 않습니다. 다리 단지 한 다리, 단 하나의 발, 두 개의 스러스터, 그리고 믿거 나 말거나 꼬리를 믿거 나 말거나 회전하는 구성 요소가 있습니다. 그럼에도 불구하고 Salto는 (때로는!) 작동하게합니다.
균형 잡힌 직립 착륙은 매우 인상적이지만, 우리는 Salto가 30 번의 시험 중 2 개로 그 수준의 성공을 달성했다고 언급해야합니다. 그것은 실제로 5 번만 농어에서 떨어졌고 나머지 시간은 착륙을 관리했지만 균형을 잡지 않고 지점을 오버 샷 또는 언급하지 않았습니다. Salto가 특히 어려운 이유는 몇 가지가 있습니다. 예를 들어 점프와 착륙에 하나의 다리 만 사용하면 로봇의 다리가 중간 점프를 회전시켜야합니다. 이것은 시간이 걸리고 Salto가 다리보다 더 수직으로 점프하게됩니다.
이러한 테스트를 바탕으로 연구원들은 로봇 (및 다람쥐)에 적용되는 균형 착륙에 대한 4 가지 주요 기능을 식별했습니다.
- 힘과 정확성이 중요합니다!
- 보다 수평 궤적으로 더 얕은 점프를 착륙하는 것이 더 쉽습니다.
- 지점 근처에 낭비 할 수 있으면 균형을 잡는 데 도움이됩니다.
- 반응 형 작동도 중요합니다!
이 중 Salto는 첫 번째 부분에서 훌륭하며 두 번째는 크지 않으며 세 번째와 네 번째는 크지 않습니다. 그래서 어떤 의미에서 로봇 학자 들이이 지점 간 점프를 할 수 있다는 것은 놀라운 일입니다. 그래도 할 일이 더 많습니다. 다람쥐는 유일한 수목 점퍼가 아니며 다른 동물들로부터 배울 수있는 것이 더 많을 것입니다.Salto는 원래 Galago에서 영감을 받았습니다 (또한 알려져 있습니다 부시 아기), UC 버클리 캠퍼스에서는 찾기가 더 어렵지만. 그리고 연구원들은 언급하지 않지만,이 작업의 명백한 확장은 여러 번의 점프를 함께 묶고 결국 달이지면 점프와 벽 점프를 결합하여 Salto가 이미 다람쥐에게 견과류에 대한 점프를 제공 할 수있는 벽 점프를 결합하는 것입니다.
