당신은 어디에 있습니까 비행 자동차? 죄송하지만 전혀 모르겠습니다. 하지만 비슷한 것이 있습니다. 날아다니고, 물건을 운반하고, 이름에 “자동차”가 들어 있습니다. 팔레트론(팔레트+드론)이라고 불리는 비행 카트로, 인간-로봇 상호작용 기반을 위해 설계되었습니다. 항공화물 운송.
이 장치의 작동 방식은 매우 간단합니다. 팔레트론은 롤과 피치를 0으로 유지하여 귀중품을 드론에 고르게 싣지 않더라도 귀중품을 위한 평평하고 안정적인 플랫폼이 있는지 확인합니다. 일단 적재되면 드론은 사용자가 어디로 가야 하고 무엇을 해야 하는지 알려주고 IMU를 사용하여 약간의 터치에 반응하고 이러한 힘을 팔레트론의 수평, 수직 및 요 궤적에 대한 제어로 변환합니다. 이는 시스템이 화물에 의해 가해지는 힘과 사람이 가하는 힘을 구별할 수 있어야 하기 때문에 특히 까다롭습니다. IMU가 드론을 아래로 움직이는 힘을 감지하면 둘 다일 수 있기 때문입니다. 하지만 이승재 교수는 “두 가지를 구별하는 간단하지만 효과적인 방법”을 개발했다고 말합니다.
드론은 피칭이나 롤링 없이 모든 감지와 이동을 해야 하기 때문에(피칭이나 롤링을 하면 화물이 바닥에 바로 떨어지기 때문에) 내부 프로펠러 암이 장착되어 있어 어떤 방향으로든 추력을 벡터화할 수 있습니다. 우리는 로터 바로 위에 예측할 수 없는 물건들이 많이 있는 것이 드론 성능에 어떤 영향을 미칠지 궁금했습니다. 하지만 Seung Jae Lee는 드론의 다공성 측면 구조 덕분에 충분한 공기 흐름이 가능하고 드론 상단 전체를 덮더라도 추력이 약 5%만 감소한다고 말합니다.
Palletrone의 현재 버전은 특별히 똑똑하지 않으며, 제어를 유지해야 하지만, 놓아두면 (배터리가 소진될 때까지) 최대한 정지 상태를 유지하려고 합니다. 연구자들은 이 제품을 사용하는 경험을 “쇼핑 카트를 조종하는 것과 비슷하다”고 설명하지만, 제 생각에는 다소 시끄러울 것입니다. 비디오에서 Palletrone은 약 3kg의 화물을 싣고 있는데, 이는 테스트에 충분히 적합한 수준입니다. 이 드론은 분명히 일반적인 식료품 봉지를 아파트 계단으로 끌어올릴 만큼 강력하지 않습니다. 하지만 적어도 올바른 방향으로 몇 걸음 나아간 셈입니다.
또한 우리는 이승재에게 Palletrone이 상업적 또는 산업용 물류 플랫폼으로만 사용되는 것 외에 어떻게 사용될 수 있을지에 대해 물었습니다. 그는 “카메라를 플랫폼에 부착하면 비행 삼각대 역할을 하거나 심지어 돌리 역할을 하여 유연한 카메라 움직임과 각도를 허용할 수 있습니다.”라고 말합니다. “이것은 특수 촬영 장비를 구하기 어려운 환경에서 특히 유용할 것입니다.”
그리고 “이게 실제로 유용할 만큼 배터리 수명이 충분할 리가 없지”와 같은 말을 하려는 사람들을 위해, 그들은 이미 한 팔레트론이 비행 중에 다른 팔레트론의 배터리를 교체할 수 있는 도킹 시스템으로 이 문제를 해결하기 위해 노력하고 있습니다.
“Palletrone Cart: 인간-로봇 상호작용 기반 항공화물 운송한국 서울과학기술대학교의 Geonwoo Park, Hyungeun Park, Wooyong Park, Dongjae Lee, Murim Kim 및 Seung Jae Lee가 공동 집필한 ”이 출판되었습니다. IEEE 로봇공학 및 자동화 편지.